교황의 대리자로 교황에 의해 위임받은 사명과 권한을 가지고 지역교회에 파견되는 성직자를 말한다. 주업무는 교황청에 지역교회의 사정을 알리고 지역교회의 권한을 침해하지 않으면서 그들을 직접 간접으로 도우며 교회와 사도좌의 선교활동을 보조하는등 교황청과 지역교회와의 관계를 원할하게 하는데 있다(교회법 제364조). 또한 국제법에 따른 전권사절(全權使節)로서 사도좌와 파견국 당국과의 문제, 즉 정교조약(政敎條約)과 같은 조약체결과 그 실행의 문제등을 처리하기도 한다(교회법 제365조 1항). 교황사절의 기원은 4세기 경부터 공의회나 기타 중요한 업무를 위해 교황이 자신을 대리할 사람을 로마의 성직자나 교황청에 직속된 이탈리아 주교들 중에서 선발하여 파견하던 때부터이다.
8~9세기에는 주요한 주교들에게 상주사절(常住使節, Legati Nati)을 파견하던 일이 일반화 되었으며 교황의 측근자를 파견하는 대신 해당지역의 어떤 주교를 교황의 대리로 임명하기도 하면서 ‘교황대리'(敎皇代理, Vicarii Apostolici)라는 호칭이 생겨났다. 그러나 11세기 특히 13세기부터는 다시 측근자를 사절로 파견하게 되었으며(파견사절, Legati Missi), 상주사절은 교황대리로서의 권한이 없어지고 명의만 남았다. 파견사절에는 교회의 중요한 일을 위해 추기경이 사절로 파견되는 교황전권사절(全權使節, Legatus a Latere)과 특히 15세기 국제법에서 각국 정부에 주재하는 사절을 파견하는 관습이 생기면서 나타난 대사(大使, nuntius 혹은 pronuntius), 공사(公使, inter-nuntius), 그리고 외교관계가 없는 국가에 파견하는 교황특사(敎皇特使, Legatus Apostolicus) 등이 있다. 한국에는 1919년 처음으로 한국교회에 교황사절이 파견되었는데 일본의 교황사절이 겸임하였고, 1947년에 고유한 교황사절이 파견되었다. 1967년에 고유한 교황사절이 파견되었다. 1963년에는 정부와 정식 외교관계를 갖는 교황공사관이 설치되었으며 이것이 1966년에는 교황대사관으로 승격되었다.
