가톨릭 교회공인의 전례서(典禮書), 즉 미사 경본(經本)과 성무 일과서 등을 가리킨다. 또는 평신도들의 기도생활을 돕는 개인용의 기도서를 지칭하기도 한다. 보통 미사를 봉헌하는 방법, 고백의 준비 및 양심의 선언(고백 전후의 기도), 조석의 기도, 영성체 전후의 기도, 주님과 성모, 성인에 대한 신심 존경, 특별한 경우의 기도 등을 포함하고 있다. 우리나라에서는 교회창설 초기부터 기도서가 존재하였음은, 신유년(辛酉年) 대박해 때 체포된 순교자의 집에서 압수한 서적목록이 적혀 있는 ≪사학징의≫(邪學懲義) 부록에 성경직해, 성인전 등과 더불어 수많은 기도서가 나타나 있음으로 보아 넉넉히 짐작할 수 있으며, 1853년에 메스트르(Maistre) 신부가 파리로 보낸 한국 교회에 관한 보고서 가운데 그 때에는 이미 한글로 된 기도서가 있었음을 밝히고 있다. 또한 1864년에 이르러서는 이들 필사본의 기도서를 인쇄로 찍어 널리 신자들에게 보급하였다.
