제 2차 바티칸 공의회는 현대 세계의 필요에 응하여 교회의 생활과 행동을 쇄신하기로 결정하였으며, 교회의 교회의 선교적 성격을 강조하면서, 성삼의 파견안에 그 성격의 역동적 근거가 있음을 제시하였다.(교회의 선교 사명 1항). 또한 제 2차 바티칸 공의희는 무엇보다도 먼저 비카톨릭 신자와 비 그리스도인에게 문호를 개방한 점에서 역사상 드물게 보는 선교적 공의회였다고 평가될 것이다.
선교교령은 그 길이에 있어서는 사목헌장 및 교회헌장 다음가는 긴 문장을 지니고 있다. 선교활동의 기원을 거룩한 삼위일체의 의도와 생명 안에 둔 제 1장의 교리적 풍요함과 전망의 방대함에 있어서 이 교령은 제 2차 바티칸 공의회에서 발표한 문헌 중에서 가장 중요한 것의 하나이고 대체로 교회헌장, 특히 17항에 이어지는 것이며 더욱이 그와 밀접히 결부되어 있다.
선교교령은 서론, 제 1장 교의적 원칙, 제 2장 선교활동, 제 3장 지역교회, 제 4장, 선교사, 제 5장 선교활동의 조정, 제 6장 협력, 맺는말로 되어있다. 하지만 교령을 내용별로 분류해 보면 크게 세 가지로 나누어진다. 첫째는 선교활동의 교의적 원칙에 관한 것이고, 둘째는 선교활동의 내용과 방법에 관한 것이며, 셋째는 선교활동의 주체에 관한 것이다.(3-6장)
